En el sector occidental del parque nacional Canaima, está el Auyantepuy, uno de los tepuyes más conocidos. Allí se encuentra el Salto Ángel, que tiene ese nombre en honor al hombre que lo sobrevoló en 1937, el aventurero y aviador estadounidense, Jimmy Ángel.
Sin embargo, los pemones, ya lo conocían anteriormente, y lo habían bautizado como Kerepakupai Vená que significa «salto del lugar más profundo». Es conocido erróneamente como Churún-Merú (cuando lo correcto es Kerepakupai Vená, río que da origen al salto y ramificación del río Churún), nombre que corresponde en realidad a otra catarata que se encuentra en el mismo tepuy, de unos 400 metros de altura.
Entonces, este salto era conocido por los indígenas de la región, pero su descubrimiento oficial continúa siendo materia de discusión para los historiadores. Algunos afirman que fue Fernando de Berrío, explorador y gobernador español de los siglos XVI y XVII, quien descubrió la caída de agua.
Contemporáneamente, el descubrimiento se adjudica al capitán de la Armada venezolana nacido en España, Félix Cardona Puig, quien en 1927, junto a Juan María Mundó Freixas, explorador también español, fueron los primeros europeos en divisar el salto. Los artículos y mapas de Cardona atrajeron la curiosidad y el espíritu de aventura del aviador Jimmy Ángel, quien se puso en contacto con Cardona para hacer varias visitas al salto en 1937, y el 21 de mayo de ese año, Cardona acompañó a Ángel a sobrevolar el salto. En septiembre de 1937, este insiste en aterrizar en la cima del Auyantepuy, propósito que logra abruptamente, incrustando la avioneta en el suelo, por lo que Cardona tuvo que realizar el rescate de la tripulación. Las noticias del accidente, que afortunadamente no dejó víctimas, motivaron que el gran salto fuese bautizado como Salto Ángel, y así se le conoce desde entonces.
Es el salto de agua más alto del mundo, con una altura de 979 metros (807 metros de caída ininterrumpida), generada desde el Auyantepuy. En el siglo XXI, fue una de las 28 finalistas en la elección de las Siete maravillas naturales del mundo.
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