Jesús Rafael Soto nace en Ciudad Bolívar, estado Bolívar, el 5 de junio de 1923. Hijo de Luis Rafael García Parra y Emma Soto. Pasa su infancia y primera juventud en Ciudad Bolívar y sus alrededores. Hacia la edad de 12 años, comienza el aprendizaje de la guitarra. Sus primeras experiencias plásticas las tiene en el trabajo de cartelista que ejerce desde muy joven para los tres cines de la ciudad. A los 12 o 13 años dice haber leído la Divina comedia, de Dante Alighieri.
A los 19 años obtiene una beca del Gobierno regional para emprender sus estudios en la Escuela de Bellas Artes y Artes Aplicadas de Caracas, donde cursa la carrera de arte puro y docencia entre 1942 y 1947. Son sus maestros Rafael Ramón González, Juan Vicente Fabbiani, Marcos Castillo y Antonio Edmundo Monsanto, entre otros. Al llegar a la escuela, descubre una naturaleza muerta del artista francés Georges Braque que le impacta de manera perdurable e inclina sus intereses hacia el arte moderno. Sus obras tempranas (bodegones, retratos y paisajes principalmente) indican múltiples influencias entre las que sobresalen las de Marcos Castillo, Henri Matisse, Paul Cézanne y Pablo Picasso. El influjo de estos dos últimos artistas se hace crucial a finales de los años cuarenta, cuando ejecuta paisajes claramente influenciados por el cubismo Cezaniano.
Al concluir sus estudios, es nombrado director de la Escuela de Bellas Artes de Maracaibo, cargo que ejerce hasta 1950, cuando una beca del Gobierno le permite viajar a París para proseguir sus investigaciones. Es precisamente en Maracaibo donde escucha hablar por primera vez del Cuadrado blanco sobre fondo blanco (1918) del ruso Kasimir Malevitch, a su entender, la forma más pura de atrapar la luz en la pintura.
En 1949, antes de viajar a París, presenta su primera exposición individual en el Taller Libre de Arte en Caracas.
El 16 de septiembre, Soto se embarca en l’Olimpia y emprende su viaje a París. Al llegar a Francia se pone en contacto con los artistas venezolanos fundadores de la revista «Los Disidentes», especialmente con Alejandro Otero, Narciso Debourg y Guevara Moreno. Frecuenta también a su coterránea, Aimée Battistini, quien lo inicia en el mundo de la abstracción. Comienza un periodo de intenso estudio del arte abstracto, a su manera de ver, la más grande revolución plástica después del renacimiento italiano. Ya iniciada su obra abstracta, participa en el «Salon des réalités nouvelles» (Salón de las nuevas realidades) y entra en contacto con el galerista Denise René, cuyo apoyo sería crucial en los inicios de su carrera internacional. Comienza su obra madura con la serie titulada «Composiciones dinámicas». En ellas intenta dinamizar las estructuras ortogonales de Piet Mondrian.
En 1973, es inaugurado el Museo de Arte Moderno «Jesús Soto» en Ciudad Bolívar, una de sus más importantes contribuciones a la cultura venezolana. En él deposita no solo un conjunto representativo de su obra personal, también un conjunto excepcional de obras producidas por sus contemporáneos europeos y latinoamericanos.
En 1995, recibe el premio Nacional de Escultura en París. En el 2005, Jesús Soto muere en su casa de París, el 14 de enero.