La ciudad de Barinas se fundó el 25 de mayo de 1577, por el capitán español Juan Andrés Varela, donde hoy se encuentra el pueblo de Altamira, en el estado Barinas. Varela la llamó «Altamira de Cáceres», pero pronto comenzó a ser llamada Barinas, nombre que le daban los indios a aquella región.
Barinas es una voz de origen indígena, posiblemente Chibcha, con la que se designa a un viento fuerte que sopla en la estación lluviosa, desde los valles del río Santo Domingo, hacia la región andina, conocido en la zona como «Viento Barinés.»
También se aplica a un arbusto bajo, espinoso, de flores amarillas, que abunda en el alto llano, conocido igualmente con los nombres de espino amarillo, espinito, flor amarilla y flor de Barinas (Cassia aculeata).
En 1628 los vecinos mudaron la ciudad para la Mesa de Moromoy. En 1759 sus moradores la trasladaron al sitio que hoy ocupa y, finalmente, el 4 de diciembre de 1762, por Real Cédula se aprobó el traslado definitivo.
En 1786 se creó la provincia de Barinas en los territorios de los actuales estados Barinas y Apure que más tarde pasaría a llamarse estado Zamora. La ciudad se convierte en la capital de la provincia y en un importante bastión de los patriotas durante la guerra de la independencia. Fue en esta ciudad donde vivió y ejerció su profesión el primer presidente de Venezuela, Cristóbal de Mendoza.
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