El 10 de febrero de 1621, con el nombre de Santa Lucía de Pariaguán, en el lugar conocido como Macuto, a la orilla del río Guaire, fue fundada esta población por Pedro Gutiérrez y el Pbro. Gabriel de Mendoza, por mandato expreso de Don Francisco de la Hoz Berrío, gobernador de la provincia y del obispo Fray Gonzalo de Angulo.
Sin embargo, hubo una segunda fundación en Santa Lucía. El responsable de que esto se llevase a cabo fue Marcos Reyes Cueto, en el mismo lugar donde se encuentra actualmente este poblado. Allí se construyó la iglesia parroquial de Santa Lucía, en honor a Santa Lucía de Siracusa. Esta iglesia hecha con ladrillos, piedras y cal fue reconstruida por el arquitecto Graciano Gasparini.
Tras esta fundación definitiva se fueron trazando calles con cuadras de 40 varas, con casas de tapia con zaguanes a la calle, que sumaban 60 en un perímetro de 300 varas de norte a sur y 150 de naciente a poniente, y su fundador (Marcos Reyes Cueto) hizo la donación de terrenos para los pobres y construyó una acequia portadora de agua para el riego y consumo de la población.
Un hecho importante que se dio en esta localidad fue el histórico protagonismo por parte del prócer José Francisco Bermúdez el 14 de junio de 1821, cuando abatió en acción sangrienta al jefe español, Lucas González y a los realistas en el Alto de Macuto, cerca de la antigua ermita de Santa Lucía.
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